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佐々木 忍
JAERI-Research 95-038, 22 Pages, 1995/05
JAERI-Research-95-038.pdf:0.66MB
マニピュレータの運動解析で用いるヤコビ行列は、複雑な要素で構成され、自由度の増加と共に誘導が困難となる。本報では、指先と関節の速度関係から再帰的アルゴリズムと数式処理の技法を活用して要素の自動生成を実現した。さらに、基準座標系を別な空間座標系に移し、適切な座標変換と関節軸相互の機構学的特徴を考慮することで結果の簡略化が可能となった。提案した手法は、運動解析における計算の効率化とともに、系特有の特異点の解析にも有効である。
佐々木 忍
Robotica, 13, p.233 - 241, 1995/00
被引用回数：9 パーセンタイル：50.96(Robotics)複雑な作業を器用にこなす目的から、関節機構に冗長性を導入することは一般的であるが、反面制御の困難さが伴う。本報は、解析における重要な役割を果たすヤコビ行列を速度空間で定義し、機構に依存した任意の空間で観察することで、コンパクトな表現を導き、数式処理法による自動生成を可能とした。アクチュエータの陽的な運動表現や特異性の解析などに有効となる。
